滾珠絲杠是精密傳動元件，如果螺母固定不牢就會造成傳動剛性的喪失。由于松動造成的機械間隙使得控制系統發出的位置與實際到達的位置之間存在差異，每一次移動都會因為間隙的不同而引起停止點的變化。主要原因就是螺母和安裝座之間的配合失效了，原來的剛性連接變成了松散連接，控制脈沖不能夠正確地轉化為實際位移。
一、螺母松動如何改變傳動特性
絲杠螺母固定結構松動之后，螺母座和安裝面之間就會產生一個很小的空間，控制系統的輸出為100個脈沖信號，按照設計應該對應10毫米的位移量，但是由于螺母松動使得其中有五個脈沖被用來進行間隙補償，所以實際上只移動了9.5毫米。換向運動的時候，間隙的方向也改變了，從而產生了反向的位移損失。我在調試一臺三軸雕刻機的時候發現Y軸螺母預緊螺釘已經旋松了兩圈，在加工同一個圓形孔的情況下，直徑誤差可以達到0.3毫米。
二、定位偏差在哪些工況下最明顯
經常正反轉的機構最容易使螺母松動。裝配線上推料氣缸、點膠設備Z軸、切割機往復運動等機構，在每次換向時都會有一次間隙補償的過程，松動的螺母在換向的時候會有一個暫停的時間，這是由于驅動力需要先消去反向間隙之后才會產生有效的位移，我所負責的一條包裝線中，封口機構的絲杠螺母出現松動之后，封口的位置每條都相差23mm，廢品率也由原來的3%上升到了現在的15%。經過檢查之后發現，螺母座上的四個M6螺絲只剩下用手擰緊的程度了，把它們拆下來再用12牛米的力量擰緊之后，定位精度馬上恢復到正常狀態。
三、如何識別螺母松動的早期信號
運行的聲音不同也可以作為判斷的標準，正常的絲杠運轉會發出連續均勻的滾動聲，而螺母松動之后則會有微小的噠噠撞擊聲。用手去觸碰工作臺的時候可以感受到有輕微的震動，并不是一種平滑的感覺，換向時如果出現明顯的停頓，并且停頓的時間大于0.2秒的話，基本上就可以斷定是由于螺母或者支撐結構松動造成的。每隔一段時間就用百分表在工作臺上進行重復定位測試，在同一個地方來回走十次，如果誤差大于0.05mm就要檢查螺母是否固定好。
總結
螺母松動所造成的重復定位誤差的原因是機械間隙破壞了控制精度。安裝的時候要按照扭矩的要求來擰緊固定螺釘，并且根據負載選擇合適的預壓等級，在運行的時候要注意聽聲音、摸震動、測量偏差，遇到問題的時候不要首先想到伺服驅動器或者編碼器的問題，因為有70%的定位錯誤都是由于機械安裝不當引起的。螺母固定的結構就決定了整個傳動系統精度的下限。
