直線導軌滑塊在運行過程中存在速度不穩的情況，即忽快忽慢、低速爬行或者往返速度不同，造成的原因一般不在于驅動參數，在于機械方面。排查要從固定的阻力和隨機的阻力兩個方面進行，依次檢查導軌安裝精度、潤滑情況、預壓匹配以及負載傳遞路徑，并且最后再復核驅動端設置。手動推動滑臺來觀察阻力的變化就是確定故障類型的最重要一步，可以很好地把安裝問題、潤滑不良和外力干擾區分開來。
一、首先用人工方式推動滑臺來辨別出是固定的阻力還是隨機的阻力
速度不穩定的時候不能直接調整參數，要先弄清楚是機械卡住還是控制飄動。斷開電機聯軸器或者驅動器使能之后慢慢推動滑臺全程，通過手感來判斷——如果每次都推到同一個地方感覺變重了，那么就是固定位置處阻力變大了，大概率是導軌安裝不正或者防護罩碰到；而如果阻力點的位置每次都不一樣，或者整個行程感覺發澀的話，則需要檢查潤滑以及滾動體循環情況。
二、固定位置卡頓，主要檢查導軌安裝面和平行度
導軌底面與安裝臺面之間的平面度偏差過大、螺釘鎖緊順序不正確都會造成滑塊局部受壓的情況。正確的做法是先用千分表測量底座平面度，兩根導軌之間的平行度要保持在0.02mm之內，鎖緊螺釘的時候要從中間向兩邊交替進行，不能一下子把一頭擰死。還要注意防護罩在收縮狀態之下會不會碰到滑塊端蓋，這樣的干涉會在往復運動的時候產生周期性的阻力。
三、阻力不是固定的，應該先檢查潤滑不良或者有異物進入的情況
滑塊注油口可以看見油脂的顏色，正常的應該是淺黃色或者透明的，如果出現黑色就表示里面摻進了金屬粉，而如果變得干燥，則說明潤滑脂已經用完了。導軌表面的油膜要均勻分布，如果有地方變白、變干就是潤滑中斷了，密封圈磨損之后會使切削液或者灰塵進入滑塊，當滾動體被卡住硬質顆粒時就會產生不規則的阻礙感。不同品牌的潤滑脂不可以混用，黏度等級也必須符合運行的速度要求。
四、空載時運行正常，但是加載之后就會出現速度不穩定的情況，檢查負載傳遞環節
負載重心偏離滑塊中心會形成一個偏載力矩，連接板如果不夠堅固，在慣性的作用之下會發生形變，這樣就會造成速度曲線產生周期性的波動。同步帶張緊力前后的不同、滾珠絲桿螺母預壓松動、電機聯軸器裝配傾斜等都會使扭矩傳遞變成側向力作用到滑塊上面。復核的時候要用百分表頂住滑塊側面推動負載，如果跳動量大于0.05mm就要重新校正安裝。
總結
不穩定的速度排查邏輯就是先從機械方面入手，再查電氣部分——首先確定阻力特征，然后檢查潤滑情況以及安裝精度，并且要重新校對負載傳遞路線，最后才調整驅動參數。固定位置的問題是關于安裝和干涉的，隨機的問題是關于潤滑和異物的，帶載異常的問題是關于負載匹配的，不要急于調節PID增益，因為機械上的問題用電氣的方法來彌補只會使系統越來越偏離目標。本文由上隆自動化整理分享，選型或者使用上有疑問可以交流。
