SCARA機(jī)械臂花鍵的選擇主要是從輕量化方面考慮的。度。很多工程師把減重作為首要任務(wù)來完成，但是裝配之后才發(fā)現(xiàn)定位誤差超出了標(biāo)準(zhǔn)范圍，花鍵連接的主要功能就是傳遞扭矩以及保持同步性，如果為了減輕重量而降低剛度的話，在機(jī)械臂以高速往復(fù)運(yùn)動的時(shí)候就會出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)滯后的情況，在選擇的時(shí)候要先保證足夠的剛度來承受住荷載的要求，然后再對材料、結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化以達(dá)到減輕重量的目的。

一、剛度比重量更關(guān)鍵

SCARA花鍵并不是一個(gè)靜止不動的部件，在工作的時(shí)候會不斷地進(jìn)行啟停以及改變方向，如果扭轉(zhuǎn)剛度不夠的話，傳動鏈就會出現(xiàn)軟腳現(xiàn)象——指令發(fā)出之后，末端執(zhí)行器卻沒有跟上速度。滯后性在高速循環(huán)作業(yè)中會得到加強(qiáng)，并且影響到定位精度，輕量化材料如鋁合金可以減小慣量，但是它的彈性模量比不上鋼材，在實(shí)際工況下，花鍵齒面之間的接觸壓力很大，而材料強(qiáng)度又比較低，很容易產(chǎn)生磨損。因此選擇型號之前要先計(jì)算出扭矩、轉(zhuǎn)速，并保證剛度和強(qiáng)度都達(dá)到要求，然后再考慮減輕重量的方法。

二、慣量匹配需要綜合權(quán)衡

很多人認(rèn)為花鍵越輕，電機(jī)的負(fù)擔(dān)就越小。但是SCARA的慣量匹配并不是只看花鍵，還要看整個(gè)傳動鏈。如果花鍵很輕，而其他的部件慣量沒有跟上的話，那么就會造成系統(tǒng)的響應(yīng)不平衡，合理的方法就是按照負(fù)載、加速度的要求來確定慣量的范圍，在這個(gè)范圍內(nèi)選擇最合適的方案，有時(shí)候稍微重一些的花鍵，加上高剛性的設(shè)計(jì)之后，整體的表現(xiàn)會更加穩(wěn)定。

三、實(shí)際應(yīng)用中的取舍

電子裝配等輕負(fù)載場合可以適當(dāng)追求輕量化，由于定位精度要求高但是扭矩不大。但是搬運(yùn)、碼垛等重負(fù)載工況下，花鍵要先保證剛性，不然會出現(xiàn)齒面磨損、傳動間隙等問題。材料用高強(qiáng)度合金鋼，結(jié)構(gòu)為空心軸，既可以減輕重量又不會影響到性能，主要是不能因?yàn)檩p就輕了，要根據(jù)實(shí)際情況來調(diào)整各個(gè)參數(shù)。

SCARA花鍵的選擇，剛度、精度為最低要求，輕量化則是錦上添花。盲目減肥可能會造成性能隱患，因此要先滿足功能需求之后再考慮減輕體重的問題。在選擇型號的時(shí)候，最好先進(jìn)行扭矩、剛度的校核工作，保證傳動系統(tǒng)穩(wěn)定可靠之后，在材料與結(jié)構(gòu)方面尋找減重的空間，本文來自上隆自動化零件商城，關(guān)于選型或者使用方面的問題可以來詢問。