SCARA機構中花鍵軸的跳動會直接造成末端定位精度以及使用壽命的問題，跳動過大時會出現運行異響、重復精度降低，并且加速花鍵套與軸承的磨損。要控制好跳動的話就要從檢測的方法、支撐座的加工精度以及裝配工藝這三個方面來著手。一般情況下徑向跳動應該保持在0.02mm以內，對于高速或者長懸臂的工作條件還要更加嚴格一些，根據實際裝配的經驗來整理出花鍵軸跳動控制的重點內容。
一、跳動檢測要分清三種情況
花鍵軸跳動并不是一個簡單的數據，它是由于軸體本身彎曲、軸端偏心或者是裝配過程中裝錯造成的。檢測的時候把軸的兩端放在支撐座上，用百分表分別在軸體中間靠近花鍵的一側、靠近軸端臺階處以及靠近軸端臺階處進行測量，軸轉動一周之后，表針所走過的距離就是徑向跳動值。中段跳大表示軸體有彎曲現象，而軸端跳大則大多是由于加工時偏心或者裝配時不正造成的。
二、支撐座孔不同心會把軸拉彎
去年調試一個四軸機械手的時候，裝好之后發現花鍵軸跳動了0.05毫米，遠遠超過了標準。單獨測試軸體的話，跳動為0.01毫米。后來才發現支撐座上上下兩個安裝孔的位置偏差太大，在擰緊螺絲的時候把軸給拉彎了，支撐座孔要在一個基準上一次完成加工，并且保證同軸度小于等于0.01mm，裝配的時候先將螺栓擰緊到可以轉動軸的程度，使軸做幾次往復運動來調整方向，然后再分三次均勻地擰緊。
三、同步輪和聯軸器裝歪了會放大跳動
軸端跳動一般不是由于軸本身的原因造成的，而是因為同步輪、聯軸器或者鎖緊螺母安裝的位置不對。零件端面要和軸肩完全貼合，螺栓不能一次擰緊，應該分對角三次慢慢擰緊。曾經有人為了消除表盤上的跳動現象，直接用手去推動支撐架使指針歸零，雖然看上去很好看，但是機器運轉時軸承會過熱、花鍵也會卡住，不到兩個月就要更換軸承了。
四、跳動標準不能一刀切
常規SCARA機構裝配之后控制在0.02mm左右就可以滿足使用需求了，但是當機器以高速運轉、懸臂長度大于500mm或者末端需要達到重復精度±0.01mm時，則要將跳動控制在0.015mm之內。具體的尺度要根據軸徑、有效行程以及末端負載來確定，并且還要參照設備廠家的技術說明。經過靜態檢測合格之后還要進行低速空載運行30分鐘，檢查振動、噪聲及溫度變化情況，如果沒有問題就可以恢復正常的行駛速度并投入正常使用。
總結
花鍵軸跳動控制是一個系統工程，在檢測、加工、裝配任何一個環節出現問題都會超出標準，支撐座孔同軸度為基本要求，而裝配工藝又是其中的重要一環，相應的檢測手段也必不可少，不能為了使數據好看就硬性地調節支撐座的位置，那樣做就是在給機器埋雷。跳動的標準并不是越嚴格越好，要根據實際情況以及成本來決定。本文由上隆自動化整理發布，關于選型或者使用方面的問題可以進行交流。
